Localitatea Urlați este atestată pentru prima oară într-un hrisov semnat de voievodul muntean Neagoe Basarab, la 16 martie 1515, prin care acesta întărea dreptul de proprietate asupra mai multor ocine (moşii) mânăstirii Snagov și în care printre martori se afla și boierul Oancea din Urlați.

Urlați ar putea să fie o derivare a traducerii din slavă a hidronimului Cricov (din krik „strigăt”, „urlet”).

De asemenea, acest toponim ar putea fi și o versiune etimologică derivată din maghiară, respectiv o adaptare românească a termenului maghiar Váralatt „Subcetate” (aceeași etimologie o au toponimele Orlat, Urlat) şi sugerează imigrarea medievală a unor etnici maghiari din scaunele secuiești din Transilvania, peste munţi, în Muntenia.

A doua mențiune documentară, cunoscută nouă, este hrisovul din 1527 – 1528, semnat de Radu de la Afumați, prin care voievodul reconfirma aceleiași mânăstiri dealul cu viile de la Poiana (în Valea Călugărească ) și Valea Călugărilor…